No se sabe cuando llegaron a la zona sus primeros habitantes, los restos más antiguos se encuentran en la Cueva de Cuniebles, y hay otros asentamientos prehistóricos en las márgenes de los arroyos Prados y Culebro, en las cercanías de la cueva. En total se han encontrado en el término municipal cinco yacimientos de distintas épocas: paleolíticos, calcolíticos, de la edad del hierro y de tiempos de los romanos y los visigodos, de los que hay indicios de que reutilizaron construcciones romanas.

Durante el dominio musumán, entre el 711 y 1083, Pinto era una colonia de Getafe llamada Xata, que fue conquistada por Alfonso VI en su avance sobre Toledo.